Hallo,

mein Roboterarm macht keinen Wank mehr. Heute Mittag ging er noch, und ich habe keine Ahnung was die Ursache sein könnte. Ich kann nicht sicher sagen, ob er seit dem upload der letzten Firmware nicht mehr geht. Ich glaube zwar eher nicht, bin mir aber nicht sicher.
Beim Einschalten fuhr er vorher (je nach Firmware) immer in die Ausgangsposition. Jetzt macht er das nicht mehr, und ich kann auch vom Pc her nicht mehr verbinden. Die LED am FTDI blinkt, wenn ich vom PC etwas sende. Beim Robotloader kommt "Errorcode1 : timeout".

Nun wollte ich per ISP den bootloader neu flashen, konnte den aber nirgens finden. Ist der verfügbar? Und eine kleine Anleitung für die fuses?

Meine hex Datei ist 54kB. Das sollte eigentlich keine Probleme bereite, und zu grosse lädt der robotloader gemäss doku gar nicht hoch.

Gruss
Richi

Hallo

Von defekten Bootloadern habe ich noch so gut wie nichts gelesen, deshalb halte ich es für sehr unwahrscheinlich, dass der Bootloader defekt ist. Die arexx-Bootloader sind meist nicht frei verfügbar.

Ich besitze zwar nur den Plastikarm RA2, dieser hat aber die gleiche Steuerplatine wie der RA1. Bei Verwendung der orginalen Library hatte ich das Problem, dass beim Starten die Servos sofort angesteuert wurden und in Folge die Bordspannung zusammengebrochen ist. Dadurch wurde der Kontroller wegen Unterspannung resetet. Nach dem Abstecken der Servos funktionierte alles wieder normal. Deshalb starten meine Progamme jetzt immer mit einer Pause um die Kommunikation mit dem Bootloader zu ermöglichen. (Wenn man drüber nachdenkt muss wohl schon der Bootloader die PWM für die Servos aktivieren)

"Meine hex Datei ist 54kB." ist natürlich Unsinn. Eine Hex-Datei ist eine Textdatei in der die Zielspeicherstellen, der Inhalt der Speicherstellen und die Prüfsummen im Klartext gespeichert sind:
http://www.rn-wissen.de/index.php/HEX-Datei

Gruß

mic

Hallo,

> Von defekten Bootloadern habe ich noch so gut wie nichts gelesen

Ich halte das auch für unwahrscheinlich - wenn auch nicht unmöglich.
Der Bootloader für den Arm wurde leider bislang nicht freigegeben.
Prinzipiell wäre es aber denkbar den freizugeben, wurde für den RP6 ja schon vor längerer Zeit gemacht.


> (Wenn man drüber nachdenkt muss wohl schon der Bootloader die PWM für die Servos aktivieren)

Im Gegenteil, es wird sogar das MOSFET das die Servos mit Energie versorgt abgeschaltet sobald der Bootloader läuft.
Die Timer werden natürlich nicht aktiviert.

Allerdings startet das Programm automatisch nach kurzer Verzögerung. Du kannst mal im RobotLoader auf Programmspeicher löschen klicken und ERST DANACH den Arm anschalten (innerhalb einer Sekunde oder entsprechend den Timeout in den Optionen verändern...).
Das müsste das Programm auf dem Arm entfernen ohne das die Servos angeschaltet werden.

MfG,
SlyD

PS:
Zur Hexdatei: Der RobotLoader zeigt die Programmgröße an und kann auch den Inhalt im HexViewer darstellen.

Also, ich wähle im robotloader den port aus, klicke ohne connect auf "erase program memory" und stecke dann sofort am Robot arm den Strom ein. Der blaue Balken fährt nach rechts und zählt hoch. Soweit so gut, das ist aber die einzige Operation, bei der ich keinen timeout Fehler bekomme.

Als nächstes schaute ich mal die Spannungsversorgung an. Mein 12V2A Netzteil funktionierte zwar die letzten paar Wochen einwandfrei, hat aber schon ein paar Jahre auf dem Buckel.
Mit 12 von einem PC Netzteil das gleiche Verhalten.
Erst mit den 5V vom PC Netzteil kann ich wieder normal neue Firmwares draufladen, nur die Servos machen immer noch nichts. Beim robotloader steht "Battery Voltage: 4.93V" und im Terminal kommt "[RP6BOOT]" nur einmal.

Erst als ich 12V und 5V gleichzeitig angeschlossen habe, läuft wieder alles wie gehabt.
12V wird ja als Obergrenze angegeben, aber ein Netzteil mit 7.5V oder 9V das 2A liefert hab ich grad keines hier.

Dass die hex Datei ASCII ist, wusste ich wirklich nicht. Hab sie bisher nie mit einem Editor aufgemacht.
Der Robotloader schreibt: "Size: 19410 bytes. Ist also noch lange im grünen Bereich.

> Erst als ich 12V und 5V gleichzeitig angeschlossen habe

Eh wie? Du hast die 12V mit der 5V Leitung verbunden?!
DAS ist eigentlich keine gute Idee...
Falls Du meintest das Du die 12V am Hohlstecker Anschluss angeschlossen und die 5V an den Batterie Anschluss (also gleichzeitig), auch das ist eigentlich nicht so vorgesehen - der Schaltregler Ausgang ist ja mit dem 5V Anschluss verbunden.
(s. Schaltplan)

D.h. eigentlich kannst Du die 12V dann auch entfernen weil das nichts ändern sollte.
(der Schaltregler regelt die 12V ja auf 5V runter)

Insgesamt deutet das aber wohl darauf hin, das entweder der Energiebedarf der Elektronik aufgrund irgendeines Defekts größer ist als zuvor und der onboard Schaltregler das nicht mehr schafft, oder aber der Schaltregler selbst einen Defekt hat.
Was hier genau zutrifft - kann ich leider nicht sagen da ich nicht die typischen Fehlerbilder von dem Roboterarm kenne.
Schreib mal direkt eine Mail (am besten in englisch) an info ät arexx punkt nl mit hinweis auf diesen Thread.

MfG,
SlyD

>Eh wie? Du hast die 12V mit der 5V Leitung verbunden?!
Sicher nicht. Die ATX PC Netzteile haben auf den Festplatten Steckern 5V und 12V drauf. Das hab ich dann jeweils an die passenden Anschlüsse verbunden.
Vielleicht hats mit den 5V allein vom Pc Netzteil nicht so gut funktioniert, weil ich ein dünnes, langes Kabel dazwischen hatte.

Ich hab jetzt ein besseres Netzteil gefunden, das ich verwenden kann. Es gehörte zur NAS Box, die kürzlich den Geist aufgab, und liefert 5V4A und 12V3A. Da ist bei 5V ein dickeres, kürzeres Kabel und das reicht jetzt aus. Wenn ich es hier mit 12V Versuche gehts auch nicht recht. Vermutlich ist wirklich der Spannungsregler nicht mehr so gut. Aber so lange es mit 5V gut läuft ist das schon ok.

Gruss
Richi

> Vermutlich ist wirklich der Spannungsregler nicht mehr so gut.

Schau Dir evtl. mal die Kondensatoren genauer an.
(aufgebläht o.ä.)

Hallo.

Ist zwischenzeitlich der Bootloader publiziert worden?

MfG
MrRossi

Hallo,

Ja hier:
viewtopic.php?f=9&t=1869&p=7699

MfG,
SlyD